腰僵双脚麻木手无感觉活动不灵活脚走路无力怎么办

我十几年前就开始腰僵，双脚麻木，双手没感觉，活动也不灵活，现在一只脚走路没力，抬不起来，尤其是早上起来更明显，运动一下好点，天气暖和也舒服点。之前做过风湿性关节炎治疗，每天早上都坚持锻炼，想知道这到底是什么病，能治好吗，该怎么做