为什么肥皂能把脏东西洗掉

手上沾了油污，光用水冲是冲不掉的，但抹上肥皂搓一搓，水一冲就干净了。肥皂到底是怎么把油污从手上带走的，它和水、油之间发生了什么化学反应，为什么肥皂水能起泡泡，洗洁精和肥皂的原理一样吗，为什么用肥皂洗衣服要去搓而不是泡着就行？